A középkor az európai történelem hármas történelmi korfelosztásában a középső korszakot jelenti: az ókor után következő, az újkor kezdetéig tartó időszakot. A fogalom, media tempestas néven, 1469-ben jelent meg először Giovanni Andrea dei Bussi pápai követ Nicolaus Cusanushoz írt levelében. A mai hármas tagolást (ókor, középkor, újkor) Cristoph Cellarius használta először, szerinte a medium aevum 313-ban milánói ediktummal, azaz a kereszténység elismerésével kezdődött és 1453--ban, Konstantinápoly bevételével ért véget. Utóbb a kezdetét sokáig egyértelműen a Római Birodalom „bukásától ”(476) számították. A középkor végének időpontját Amerika felfedezéséhez (1492) illetve a reformáció 1517-es kezdetéhez kötötték. Az egyes nemzetek történetírói gyakran a saját történelmük korszakhatárához igazították a középkor végét, így például az angoloknál előfordul, hogy bosworthi csata dátumától (1485) számítják az újkor kezdetét, míg a magyar történetírás a mohácsi csatavesztésnél (1526) jelöli ki a határt.

A humanisták számára a Nyugatrómai Birodalom bukása és a saját koruk között eltelt ezer év a sötétség és a kulturális hanyatlás időszaka volt. A középkor minden szempontból negatív minősítést azonban csak a XVIII. században, a felvilágosodás idején kapott. Ekkor vált általánossá a sötét középkor megnevezés.

A középkor Európa történelmére és tágabb értelemben a vele szomszédos bizánci és arab világra, vagyis a mediterrán területekre (Kis-Ázsia, Közel-Kelet és Észak-Afrika) vonatkozó korszak.

Dél-Ázsia (pl. India) és Kelet-Ázsia (pl. Kína és Japán) Európától és a mediterrán térségtől elszigetelten fejlődött. A keleti civilizációk ebben a korban nem omlottak össze, mint a római civilizáció, sőt folyamatosan virágoztak és fejlődtek, így az ókor és egy köztes, középső korszak, a középkor szétválasztásának sincs értelme a történelmükben. Az ázsiai történészek éppen ezért másfajta korszakbeosztást használnak. Ugyancsak nem beszélhetünk az európai történelem szerinti középkorról a többi földrész, így Afrika nagyobb része (Fekete-Afrika), Amerika, Ausztrália és Óceánia esetében sem.